Точность определения высоты
 

Подскажите пожалуйста, с какой точностью АвтоГраф определяет высоту над уровнем моря!(Попросил клиент)

Производитель приемника IT600 заявляет точность 5 m Vertical (RMS) *
* Live signal conditions, roof top antenna with good visibility

Записывается с точностью 1м.

Спасибо!

bege, я не понял, а раньше писали +/-50м в силу разных физических аспектов, независимо от приемника...

Что именно вы не поняли?

Да откуда вдруг взялась такая точность? Говорили, что в горизонтальной плоскости погрешность малая, а по вертикальной оси считается совсем по другому.

на порядок цифры рознятся

5 m RMS - это сферический конь в вакууме.
Во-первых, это для продолжительного приема координат и идеальной видимости небосвода (Live signal conditions, roof top antenna with good visibility)
Во-вторых, это СКО, отдельно которым мало кто оперирует. Как правило, действует так называемое "правило трёх сигм", когда результаты с вероятностью 99.7% укладываются в заданные пределы. Уже получаем плюс-минус 15 метров.
Добавим к этому некоторое ухудшение приема (застройка, лес, холмы, которые на измерение координат по вертикали сказываются больше), или время только после включения прибора, и можно смело умножать это на два-три.
А вот если встать в нужной точке, да понакапливать данные, то да, получим те самые 5 метров (о чём RMS нам и говорит)

Вообще, надо понимать, что все точности в навигации имеют вероятностный характер.
И при некоторых условиях вполне возможен "полёт" как на пару километров под землю, так и в соседнюю область куда-нибудь в лес...

Клиент хочет на небольшой самолет поставить, и смотреть его высоту над уровнем моря, какая примерно погрешность будет?

Да такая же, как описана выше.
Для справки могу сказать, что терминалы давно и успешно ставятся на малую авиацию, в т.ч. их показания неоднократно исследовались комиссией при авиакатастрофах.
Вы можете обратиться в такую организацию как ЧЕЛАВИА и выяснить все интересующие Вас вопросы у людей, которые не один год эксплуатируют АвтоГРАФ на небольших самолетах.





(бизнес-партнер)
Авиакомпания «ЧЕЛАВИА»
Проект «Небесный Шёпот»

А также изучив отчеты МАК увидеть, что к нашему сожалению, но показания АГ достаточно не однократно были использовано в их расследованиях при авиационных проишествиях...:sad:

Вот полезная штуковина:
http://4pda.ru/2012/07/10/65878/
Но до реализации думаю еще пройдет уйма времени.

Есть одно "Но" - в таких высотомерах каждый раз при начале рейса надо выставлять нулевую отметку (или отметку о известной высоте).

Это просто! При запуске двигателя + нахождении в контроль ной точке "аэродром" с известной высотой + скорость = 0 - программа калибрует данные... НО - взлетели и полетели 200-300 км, что там? Давление изменилось, погодные условия... И все - калибровка не актуальна?..

Да, именно так.
Поэтому при подлете к аэропорту диспетчер сообщает атмосферное давление, чтобы пилоты могли выставить "ноль" уже по местным условиям.

Да. Если не прав, пусть летчики поправят.. А такие среди нас есть.

Перефразируй второе предложение... Плиз - туплю смысл не уловлю

Исправил, копи паст сработал!

Кому интересно, можете пилотов послушать http://live.radioscanner.net/

Освежу тему
 

Я представляю ОАО "Горевский Горно-Обогатительный Комбинат". Мой начальник будучи этой осенью в США на выставке горнодобывающей техники (MINE XPO Las Vegas, Nevada), обратил внимание на навигационный комплекс для экскаваторной техники, "ARGUS Shovel monitor" (http://www.mineware.com/Solutions/shovel-monitoring) в комплекте которого идет множество датчиков. Данная система собирает всю возможную информацию о работе техники, вес в ковше, количество отгруженного объема и пр, но самое главное для нас это "показатель высотной отметки точки над уровнем моря". Взяв идею из этой системы совместно с нашим региональным диллером ООО "ГУГОЛ" мы пытаемся реализовать это на нашей технике. Для пробы запустили вектор высоты на дизельном экскаваторе Komatsu PC 750. GPS антена находится выше уровня платформы экскаватора на 2,9 м. При сверке данных АвтоГРАФа (с поправкой высоты GPS антены) и электронного тахеометра Leica TS06 - маркшейдерский прибор (Балтийская система координат) и получили следующие данные:



Во первых разница слишком большая до безполезности, во вторых высота по данным АГ мягко сказать плавает. При этом работу GPS считаю стабильной, пропадание сигнала только при отключении массы.


в сырых данных сведении об ошибках нет.

может кто то уже в нашей необъятной стране сталкивался с данным вопросом? расскажите какие у Вас успехи? Может есть какие нибудь дополнительные девайсы?

Цель решения этой задачи: оперативное получение высотной отметки каждого экскаватора диспетчером и корректировка ведения работ в забое. Так же мы сможем освободить маркшейдерскую службу от данной задачи.

Ибо изначально Вы сравниваете приборы разные как по принципу действия, так и цене (в 30 раз!!!).
За цену этого прибора уже можно подумать о внешнем приемнике L1+L2.

Лейкой вы получаете высоту в балтийской системе высот, приемник выдает высоту в WGS-84. У них есть вполне определенная постоянная разница.



Точность определения вертикальных координат у приемника IT600 - 5 m Vertical (RMS). ( http://www.fastraxgps.com/showfile.c...3-6c348751f255 стр 6). RMS - это среднеквадратичное отклонение.

http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%...BD%D0%B8%D0%B5

По правилу трёх сигм, с вероятность 99.7% ваши измерения будут отклоняться от реального меньше 15 метров.

И это очень хорошая точность определения высоты для гражданского приемника.

Насчет цены не спорю, и за нее ни слова не сказал (250 килобаков стоит на одну единицу техники). Оттуда взята идея. Я спросил о возможности АГ хотя бы рядом! Да-да, нет-нет?!

А давайте начнём с того, какая вам нужна точность.

Для авиации может и да! для карьерной техники?

Исходя из этого! Какая рзаница между исчислениями систем WGS-84 и Балтийской? Кто то смог реализовать у себя это? или таких целей не перед кем не стоит? и возможна ли точность в принципе?

Добавлено через 42 секунды
с разницей в 10-20 см

Тут спутник вам не помощник
L1+L2 даст погрешность в высоте 0.5-1 м. (точные приемники тримбл)
Конечно с тахеометром не сравнимо!

Plex! Вот это уже интересней! Есть вероятность сдружить наш АГ с девайсами от тримбла?! Для получения хорошей и четкой картинки.

smith124,Так конечно есть, уже используется в агро-решениях (где стоят приемники тримбл для параллельного вождения). Терминал умеет принимать данные с внешнего приемника. Вероятно вам понадобится конвертер 232-485 производства Технокома. У приемника как правило есть свободный выход с навигационными данными.

Добавлено через 1 минуту
лишь бы приемник GPS L1+L2 присутствовал на технике.

Ну вот, к примеру, для Челябинска в посылке GGA:

$GPGGA,063109.000,5510.7410,N,06121.4745,E,1,7,1.0 7,234.4,M,-11.4,M,,*7D
234.4,M - высота над эллипсоидом WGS84
-11.4,M - разница между эллипсоидом WGS84 и геоидом ("уровнем моря"). Минус означает, что "уровень моря" ниже эллипсоида.

Можно поинтересоваться для чего такая нужна?
Если поверхность на которой стоит ТС невилиром выверена то еще понятно. А так, по обычным дорогам, да еще и карьере, из за неровностей поверхности разные части ТС взаимное расположение по высоте будут менять как угодно, и зачем знать истинную высоту какой-то из них, кабины например? Колесо у грузовика спустит, уже 10 см наберется....

smith124, а давайте так: точность безмена за три рубля и сорок шесть уопеек несколько другое нежели система измерения веса за десять тысяч рублей. Что такое высота в плане навигационного приемника ? Это достаточно неточная величина, обусловленная физикой нашей вселенной в плане GPS/ГЛОНАСС. Потому, что используется модель земного шара и о точности в саниметры там речь вообще не идет. Однако, вполне возможно получать относительную дельту высоты с шагом в несколько сантиметров - для этого используется барометрический высотомер (есть такие чипы). Не нУжно перекладывать на навигацию то, что она не может решить в принципе за ое деньги, которые Вы готовы заплатить.

Уважаемый СК никто и не перекладывает на навигацию! мой Вам совет: спустится немного с небес и общаться с пользователями форума с достоинством и уважением, что замечу не только в этой теме. Я где то потребовал?! Изложил факты и задал вопросы о возможностях, а не о том что хватит ли у нас денег или нет. И откуда Вам знать сколько мы готовы заплатить.

Добавлено через 44 секунды
Спасибо за реальную помощь!

Добавлено через 43 секунды
Спасибо :)

Добавлено через 14 минут
http://ru.wikipedia.org/wiki/Уступ Для начала советую прочитать что такое карьер, уступ, забой. Мысль в том, чтобы оператор экскаватора, посредствам диспетчера, диспетчер в свою очередь по средствам АГ, мог контролировать и корректировать оперативное ведение работ в забое. У нас карьер довольно большой (глубина 130 м), есть место встречной работы техники на горизонте, если этот процесс не контролировать, то есть вероятность что горизонт не сойдется. В данный момент корректировкой занимается маркшейдерская служба. Но на снятие отметки нужно время. Получение данных по средствам АГ во многом упростило бы этот вопрос.

smith124, еще пара мыслей
1 раз техника рядом. То вам нужна не абсолютная высота, а относительная (разница между одним и другим автографом) тут погрешность ниже
2 карьер глубокий это снижает видимость спутников и увеличивает погрешность.
3 как уже неоднократно говорилось" определение координат дело вероятностное" тоесть в 95% вы получите удовлетворяющий вас результат, но возможно будут случаи с большой ошибкой.

Не спорю! Есть еще одна идея. Маркшейдера поделились теоритической информацией. Существует в природе такая система: "GNSS приемник Leica Viva GS10 (стандартный; L1+L2, RTK до 5 км)". На словах смысл в том что один элемент этой системы ставится в статической точке, он собирает информацию о качестве приема со спутников GS15/GS10 (в т.ч. ГЛОНАСС, Gallileo, GPS L5, неограниченный RTK и т.д.), в нем же имеется возможность слать статистические данные на заданный сервер, адрес. Второй элемент крепится на веху маркшейдера, и проводится снятие например скважин в карьере, снятие блока, отвала и пр. по средствам GPS. Затем эти данные совмещаются и получается очень качественная картинка. То есть если брать данные только от второго девайса, будет абра-кадабра. Так вот если бы была возможность совместить эти системы вместе АГ + Leica Viva GS10 (L1+L2). У нас пока такого девайса нет, но в планах приобрести.

Нам нужны бинарные файлы данных от терминалов, установленных на такие экскаваторы, с записанной высотой.
Возможность совмещения терминалов с высокоточными приемниками - есть. Мы уже делали такое (в сельском хозяйстве). Устанавливается переходник RS-232 -> RS-485 с конвертацией в формат внешнего навигационного приемника.

Константин, напишите куда слать? Расскажите поподробней как это реализовать и получим ли мы нужный результат, хотя бы в теории какова будет погрешность?

Не пойдет. Это самолет всегда взлетает с земли (ну и садится тоже...), поэтому всегда есть возможность задать точку отсчета высоты в начале "рейса" (точная высота над уровнем моря ВПП - известная величина).
Здесь же надо смотреть на вхождения в диапазон высот, заданный абсолютными значениями. А ведь экскаватор может быть заглушен на любом уступе.

поэтому всегда есть возможность задать точку отсчета высоты в начале "рейса" (точная высота над уровнем моря ВПП - известная величина). - поконкретней, где это задать?

Данные будут фиксироваться/отправлятся пока не отключена масса. Данные о отключениях питания с начала месяца

Я извиняюсь, может что непонимаю, но:
Почему нельзя промерить высоту в карьере один раз и создать что-то типа геозон или контрольных точек?Размещение техники мы можем отследить.....:confused:
P.S. По аналогии с общественным транспортом, контролируется не сам маршрут на прямую, а сходы с маршрута...

По паспорту на приемник, среднеквадратичное отклонение (RMS) по вертикали составляет 5 метров при условии хорошего приема, антенне на крыше и хорошей видимости небосвода.

Navigation accuracy: GPS, Glonass or Hybrid GPS&Glonass • 3m Horizontal (RMS) (Note 2) • 5 m Vertical (RMS) • 0.05 m/s Velocity • 1 µs Time 1PPS (RMS); 7 ns in static mode (1 sigma) ------------------------------------ Note 2: Live signal conditions, roof top antenna with good visibility

http://www.fastraxgps.com/showfile.c...3-6c348751f255

Что будет в реальности - надо смотреть.
Будет зависеть от затенения антенн от созвездия навигационных спутников самим карьером, другими механизмами и машинами, переотражением сигнала от стен карьера и т.п.
Что даст высокоточник ? Тоже сказать трудно, т.к. помехи, обусловленные теми же факторами, повлияют и на его точность.
Возможно, хватит разрешающей способности для деления по высоте, а возможно, что и нет.
Высота уступов нам неизвестна.

В произвольных параметрах ТС.
У самолета, для одного и того же аэродрома, этот параметр не меняется.

Весь вопрос в высоте. Мы говорили об относительном измерении высоты, с использованием, например, барометрического датчика. В этом случае, необходима точка отсчета. Давление меняется, поэтому, в разные дни одно и то же давление будет давать разную абсолютную высоту.

Я думаю, с высокоточником можно будет вполне реально три сигмы в один метр уместить.

Без приборов, просто по представленным рисункам видно, что неравномерность "горизонтальных" поверхностей по крайней мере не меньше требуемых 10..20 см. Т.е. проехав на ТС с абсолютно точным датчиком высоты по такой "горизонтальной" поверхности, получим непостоянное значение высоты, хотя поверхность в целом "горизонтальная".

Высота уступов нам неизвестна. - в среднем высота уступа ровна 10 м.

Для обычных приемников может оказаться недостаточно. Надо посмотреть.
У Вас уже есть транспорт, работающий на этих уступах, с установленными терминалами АвтоГРАФ и настроенными на запись высоты (вектора скорости и высоты) в конфигураторе ?

Кстати, уступы концентрические, этажности нет: т.е. вполне нормально должны работать горизонтальные КТ в виде полигонов с вырезами. Высота, собственно, не нужна.

у нас клиент на 80 единицах карьерной технике использует высоту от АГ, отказался от ряда сторонних подрядчиков. Говорит , что делал измерения, точность устраивает, мне запомнилась цифра 2.5 метров, могу ошибаться. Могу дать бинарники, если это надо.

уступы по-моему везде одинаковые, наши такие же

Давайте.

Константин Юрьевич напишите куда отправить?

support@tk-chel.ru

Для Макарова Константина и Самцов Константина.
В письме указать, что по вопросу КТ с высотой (для карьера).

Отписал Вам на почту